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By Peter Schmidt

Der Werkstoff Stahl wurde im Schiffbau erst vor one hundred fifty Jahren eingefuhrt. Der Ubergang vorn Holzschiffbau zum Stahlschiffbau vollzog sich allmahlich und struggle in der Ubergangsphase durch einen Kornpositbau gekennzeichnet, d.h. durch Schiffe, die kom biniert aus Holz und Stahl gefertigt wurden /1/. Das erste bedeutende Schiff, dessen Korper komplett aus Stahl bestand, conflict die 1858 fertiggestellte "Great Eastern." Fur das Schiff mit einer Verdrangung von 32 000 t wurde durchgangig die Niet technik fur die Verbindungen eingesetzt /2/. Die Klassifika tionsgesellschaften erteilten 1880 dem harteren Stahl die Zulassung, der rasch Einzug in den Schiffbau hielt. Schweissen als Fugeverfahren kam erst mit der Entwicklung der ummantelten Elektrode 1902 zur Anwendung und wurde zunachst be sonders fur Reparaturen eingesetzt. 1920 lief dann das erste ganz geschweisste seegehende Schiff in England vorn Stapel, die "Fullegar." Die konstruktive Ausfuhrung entsprach jedoch noch vollstandig den genieteten Schiffen, ihre Aussenhaut bestand aus gejoggelten Platten, die uberlappt durch Kehlnahte verbunden wurden /3/. Im grossen Umfang kam die Schweisstechnik als Fuge verfahren im Schiffbau erst ab 1940 zum Einsatz, als Fracht schiffe in geschweisster Ausfuhrung gebaut wurden /4/. Die ersten Stahlschiffswerften entwickelten sich allmahlich aus den Holzschiffswerften und waren zunachst reine Manufak

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Die bestgeeigneten Schweißbilder gerader Fugen unterscheiden sich somit im Hinblick auf die Fugenrichtung, die Arbeitsorientierung und die Ausprägung der Fugenenden, sind jedoch variabel in der Fugenlänge. 1 Ermittlung der Schweißbilder kreisförmiger Fugen Die Schweißbilder kreisförmiger Fugen unterscheiden sich durch die Orientierung der Ebene, in der die kreisförmige Fuge liegt, durch die Arbeitsrichtung, den Radius des Kreises, die Ausprägung der Fugenenden und die zu verschweißende Bogenlänge.

Die Algorithmen dienen einerseits zur Untersuchung der Geometrie der Fugen, der zugehörigen Schweiß- und Sensortechnik, der Komponenten des Industrierobotersystems und fertigungsrelevanten organisatorischen Größen unter Verwendung der Modelle in der Datenverarbeitungsanlage und andererseits zur Bereitstellung und Auswertung von Zwischenergebnissen. Die relationals Datenbank verwaltet neben den Modelldaten alle Planungsparameter sowie die Zwischen- und Endergebnisse der Planung. Bild 5 zeigt die Struktur des Verfahrens mit allen Arbeitsschritten, den Teilschritten sowie den Hilfsmitteln, die dem Anwender zur Verfügung stehen.

Im dritten Arbeitsschritt erfolgt die Bestimmung der bestgeeigneten Makros. Basis hierfür ist einerseits die Geometrie des Werkstücks und der Fugen, die sich in den geometrisch-wirtschaftlich bestgeeigneten Schweißbildern widerspiegelt und andererseits die Schweißprozeßtechnik und die benötigten Komponenten des Industrierobotersystems. Der Anwender muß zunächst für jedes der bestimmten Schweißbilder die benötigten Makros ermitteln können, die sich in Schweißprozeßtechnik, Sensoren, Schweißbrennern und weiteren industrierobotersystemspezifischen Daten, wie das Industrierobotergrundgerä t und die Industrierobotersteuerung, unterscheiden.

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